Primero extraemos la electronica y nos quedamos con los cables de los motores del coche teledirigido, después añadimos un conector tamiya con fusible para la batería LIPO:

Nos hacemos con una placa Arduino y un motorshield, en la cual se pueden acoplar en sus pines los cables de los motores:

En el mercado existen multitud de módulos bluetooth, yo he comprado el de sure electronics por su sencillez tanto de montaje como de comunicaciones (va a 9600 bps). Dos cables van a los pines RX y TX de la arduino y otros dos van a la salida de 3,3 voltios y GND de la arduino. Para comunicarse con él en windows basta con el putty accediendo al puerto COM que se haya asociado a vuestra conexión bluetooth;  si se trata de linux o mac podeis conectaros desde la consola con screen /dev/<dispositivo> 9600 siendo <dispositivo> el tty asociado a la conexión:

Montamos los bumpers. El cable suelto va a uno de los pines GND de la arduino, los otros dos cables van conectados a los pines EC1 y EC2 de la motorshield, que a su vez están conectados a los pines 4 y 5 de la arduino, por lo que se deberá activar la resistencia pull-up interna de esos pines:

Una batería LIPO para alimentar el conjunto, pegada con velcro para que se sujete bien a la vez que sea fácil quitarla para cargarla o sustituirla:

Aunque no es necesario, he puesto una cámara wireless alimentada con una pila de 9 voltios para grabar los movimientos. Al final el conjunto queda así:

Como el movimiento se demuestra andando, pongo un video de su funcionamiento (recomiendo agrandarlo para ver mejor los detalles). A la izquierda el putty mostrando los mensajes que envía la arduino a través de bluetooth, en el centro un video del cómo responde el robot y a la derecha otro video desde dentro del robot:

Finalmente dejo el código fuente del robot para el entorno Arduino:

int dirA = 12; // sentido
int dirB = 13;  // direccion 
int speedA = 10; // velocidad del motor
int speedB = 11; // parada o encendido de la dirección
int bumperI = 5; // bumper izquierdo
int bumperD = 4; // bumper derecho
int boton2 = 6; // boton 2 de la motorshield
int boton1 = 7; // boton 1 de la motorshield
 
// El robot va hacia atrás
void atras()
{
  digitalWrite (dirA, HIGH);
}
 
// El robot va hacia alante
void alante()
{
  digitalWrite (dirA, LOW);
}
 
// El robot tuerce a la izquierda
void izquierda()
{
  digitalWrite (dirB, LOW);
}
 
// El robot tuerce a la derecha
void derecha()
{
  digitalWrite (dirB, HIGH);
}
 
 
void setup() 
{
  // Configuración de los pines de la motorshield
  pinMode (dirA, OUTPUT); 
  pinMode (dirB, OUTPUT); 
  pinMode (speedA, OUTPUT); 
  pinMode (speedB, OUTPUT);
 
  // Configuración de los pines de los bumpers con pull-up activado
  pinMode (bumperI, INPUT);
  digitalWrite(bumperI, HIGH);
  pinMode (bumperD, INPUT);
  digitalWrite(bumperD, HIGH);
 
  // Configuración de los botones de la motorshield
  pinMode (boton1, INPUT);
  pinMode (boton2, INPUT);
 
  // Configuración de las comunicaciones por bluetooth
  Serial.begin(9600);
}
 
 
void loop() 
{ 
  // Si se ha pulsado el boton de arranque
  if(digitalRead(boton1) == 0)
  {
    delay(200); // para evitar rebotes en el boton
    Serial.println("empiezo");  
    analogWrite(speedA, 100); // PWM a 100
  }
  // Si se ha pulsado el boton de parada
  else if(digitalRead(boton2) == 0)
  {
    delay(200); // para evitar rebotes en el boton
    Serial.println("termino");
    analogWrite(speedA, 0); // PWM a 0
  }  
  alante();
  // Si se ha detectado una colisión por el flanco derecho
  if(digitalRead(bumperD) == 0)
  {
    Serial.println("choque derecha");
    digitalWrite(speedB, HIGH); 
    // Va hacia atrás a la derecha durante 1 segundo    
    derecha();
    atras();
    delay(1000);
    // Va hacia alante a la izquierda durante medio segundo
    alante();
    izquierda();
    delay(500);
    digitalWrite(speedB, LOW); 
  }
  // Si se ha detectado una colisión por el flanco izquierdo
  else if(digitalRead(bumperI) == 0)
  {
    Serial.println("choque izquierda");
    digitalWrite(speedB, HIGH); 
    // Va hacia atrás a la izquierda durante 1 segundo
    izquierda();
    atras();
    delay(1000);
    // Va hacia alante a la derecha durante medio segundo    
    alante();
    derecha();
    delay(500);
    digitalWrite(speedB, LOW); 
  }
}

Hay charlas, talleres y un sinfin de actividades que copan la agenda del evento (como Rasmus Lerdorf , creador del PHP; o Karlheinz Brandenburg, creador del formato MP3).

Al llegar y haberte registrado re regalan un “welcome pack” que contiene un libro de ASP.NET, un disco usb, un mapa de madrid, un libreto sobre información de Madrid, un bloc de notas, dos boligrafos, una gorra, una camiseta, una almohada y un portadocumentos:

Cuando he llegado, daban un catering:

Dentro de una la sala de participantes ya se podía ver el ambiente y todo lo que hay por ver:

El stand de la asociación de robótica y domótica de España, de la cual soy socio:

También se podían encontrar equipos de modding:

Otra sala llamada Campus Futura, pero que estaba cerrada cuando he llegado.

Los asistentes tienen los desayunos, comidas y cenas gratis y se pueden alojar en la zona de acampada:

A ver a cuantas charlas puedo ir, pero de momento la cosa promete.

El de Sumo:

Básicamente es un robot Predator con 6 motores de  12 v. – 120 r.p.m – 8,8 kg/cm. gestionados por dos drivers de motores Pololu MD01B. Tiene sensores CNY70 y un SRF05. El cerebro es una placa Arduino Duemilanove y el corazón una batería LIPO de 11,1 y 4 A/h. Como se puede ver en el video es capaz de arrastrar 3 kilos (3 briks de leche) sin inmutarse. El video fue una de las primeras pruebas, le he ido añadiendo alguna que otra estrategia y estructuras para hacerlo más competitivo.

El velocista:

Tiene elementos en común con el de sumo, como es la placa Arduino, los drivers de los motores y los CNY70. Sin embargo los motores son unos Banebots de 6 v. – 1366 r.p.m – 0,72 kg./cm. y una batería LiCoO2 de 7,4 v. y 2,2 A/h. Todavía estoy haciendo pruebas con él usando un algoritmo PID. La verdad es que promete, ya que  puede podría correr velocidades por encima de los 2,5 m/s.

Sin embargo es la primera vez que me presento a este tipo de concursos, por lo que estoy seguro que habré cometido fallos de diseño que podrán afectar al desarrollo de la competición. Pero bueno, por lo menos queda que al final he hecho unos robots con los que he aprendido multitud de cosas y adquirido experiencia.

Edición 15/03/2010:

En la competición de sumo el robot fué un poco desastre. Es cierto que me tocó con un grupo complicado, puesto que todos eran robots veteranos, pero el hecho de que tuviesen forma de cuña hizo que levantaran casi siempre a mi robot. Por lo que quedé último de grupo.

En la de velocista quedé 5º empezando por abajo con una velocidad media de 1,25 1,29 m/s. Así que no cumplió las espectativas.

Sin embargo me divertí tanto participando como observando a los demás, aprendiendo de mis errores y pensando en nuevas estrategias y caracterísiticas que intentaré aplicar en futuras competiciones.

52 equipos
32 robots de sumo
46 robots velocistas

Y de la agenda de los días 13 y 14.

La verdad es que no contaba con que hubiese tanta participación, pero esto es positivo ya que asienta la competición y la hace más emocionante. Ahora sólo hace falta que la asistencia de público y medios de comunicación sea masiva.

De momento ya tengo terminado el robot de sumo a falta de algunos retoques y en breve voy a empezar con el velocista.

De momento he comprado la piezas (motores, drivers, carcasas, sensores, baterías, etc) para ir montándolo poco a poco y hacer pruebas para afinarlos y tenerlos listos para competir esos días (¡¡¡ dan premio hasta en el 8 puesto de la clasificación !!!). Ya veremos como sale, aunque esta vez si que puedo decir que lo bonito es participar y haberse enfrentado a una multitud de inconvenientes como problemas mecánicos, eléctricos, lógicos, etc. mientras montaba los robots.

Por el momento estoy fabricando el sistema de seguimiento que tendrá el robot de sumo para detectar al contrincante y perseguirle. Este está formado por un sensor ultrasónico SRF05, un servo (en mi caso un TowerPro SG5010) y la placa de control Arduino.

El servo está continuamente girando en su rango de 180º mientras que el sensor está midiendo constantemente la distancia. Si encuentra un objeto el servo se para y según donde se haya parado (a la izquierda o a la derecha) se moverá el robot en consecuencia para seguir al contrario y echarle del dojo. He grabado un video donde practicaba estos conceptos (pero sin robot):

En este otro video de un robot de sumo se hace un seguimiento más efectivo que aún no he conseguido llevar a cabo, pero todo es probar y probar y probar:

Finalmente esto es lo que debería hacer el robot de sumo:

y me he puesto manos a la obra para montarlo

A ver si encuentro una noche despejada o espero a que aparezca la luna para probarlo. De momento viendo edificios y demás bien, pero con la imágen invertida.

1.- Los derechos de autor no pueden situarse por encima de los derechos fundamentales de los ciudadanos, como el derecho a la privacidad, a la seguridad, a la presunción de inocencia, a la tutela judicial efectiva y a la libertad de expresión.

2.- La suspensión de derechos fundamentales es y debe seguir siendo competencia exclusiva del poder judicial. Ni un cierre sin sentencia. Este anteproyecto, en contra de lo establecido en el artículo 20.5 de la Constitución, pone en manos de un órgano no judicial -un organismo dependiente del ministerio de Cultura-, la potestad de impedir a los ciudadanos españoles el acceso a cualquier página web.

3.- La nueva legislación creará inseguridad jurídica en todo el sector tecnológico español, perjudicando uno de los pocos campos de desarrollo y futuro de nuestra economía, entorpeciendo la creación de empresas, introduciendo trabas a la libre competencia y ralentizando su proyección internacional.

4.- La nueva legislación propuesta amenaza a los nuevos creadores y entorpece la creación cultural. Con Internet y los sucesivos avances tecnológicos se ha democratizado extraordinariamente la creación y emisión de contenidos de todo tipo, que ya no provienen prevalentemente de las industrias culturales tradicionales, sino de multitud de fuentes diferentes.

5.- Los autores, como todos los trabajadores, tienen derecho a vivir de su trabajo con nuevas ideas creativas, modelos de negocio y actividades asociadas a sus creaciones. Intentar sostener con cambios legislativos a una industria obsoleta que no sabe adaptarse a este nuevo entorno no es ni justo ni realista. Si su modelo de negocio se basaba en el control de las copias de las obras y en Internet no es posible sin vulnerar derechos fundamentales, deberían buscar otro modelo.

6.- Consideramos que las industrias culturales necesitan para sobrevivir alternativas modernas, eficaces, creíbles y asequibles y que se adecuen a los nuevos usos sociales, en lugar de limitaciones tan desproporcionadas como ineficaces para el fin que dicen perseguir.

7.- Internet debe funcionar de forma libre y sin interferencias políticas auspiciadas por sectores que pretenden perpetuar obsoletos modelos de negocio e imposibilitar que el saber humano siga siendo libre.

8.- Exigimos que el Gobierno garantice por ley la neutralidad de la Red en España, ante cualquier presión que pueda producirse, como marco para el desarrollo de una economía sostenible y realista de cara al futuro.

9.- Proponemos una verdadera reforma del derecho de propiedad intelectual orientada a su fin: devolver a la sociedad el conocimiento, promover el dominio público y limitar los abusos de las entidades gestoras.

10.- En democracia las leyes y sus modificaciones deben aprobarse tras el oportuno debate público y habiendo consultado previamente a todas las partes implicadas. No es de recibo que se realicen cambios legislativos que afectan a derechos fundamentales en una ley no orgánica y que versa sobre otra materia.

Este manifiesto se ha realizado por el esfuerzo conjunto de muchas voces y pertenece a todos. Si estas de acuerdo con el, pásalo y/o publícalo.

Aunque el producto parece que es una buena herramienta a un muy buen precio, la planificación que han hecho es un desastre. Primero al repartirlo dan más prioridad a los estadounidenses que al resto del mundo (toma idea del negocio) , segundo van pidiendo remesas cada cierto tiempo en vez de haber pedido todo de una sola vez y haberlos distribuido a medida que van entrando los pedidos, y tercero ya van desfasados de fechas: primero dicen que tardan de 4 a 6 semanas, luego que a mediados de octubre y finalmente dicen que a finales de Noviembre.

¿No sabían cuantos galileoscopios iban a vender?, ¿es que no se pueden haber asesorado minimamente o hacer un estudio de mercado?.

En fin, a aguantarse tocan hasta finales de Noviembre. Buena iniciativa, mala planificación.