Navegando por Internet me he topado con este sencillo cgi de Eric Dietz donde metiendole el estado actual de un cubo de rubik te calcula todos los movimientos que tienes que hacer para resolverlo (incluyendo gráficos). No son los pasos más optimos, pero siempre encontrarás la solución cualquiera que sea la configuración de tu cubo de Rubik. También puedes llevarlo a un estado determinado e incluso cambiar los colores. Una pasada.
Estos son los dos robots que hecho para la edición 2010 del Cosmobot:
El de Sumo:
Básicamente es un robot Predator con 6 motores de 12 v. – 120 r.p.m – 8,8 kg/cm. gestionados por dos drivers de motores Pololu MD01B. Tiene sensores CNY70 y un SRF05. El cerebro es una placa Arduino Duemilanove y el corazón una batería LIPO de 11,1 y 4 A/h. Como se puede ver en el video es capaz de arrastrar 3 kilos (3 briks de leche) sin inmutarse. El video fue una de las primeras pruebas, le he ido añadiendo alguna que otra estrategia y estructuras para hacerlo más competitivo.
El velocista:
Tiene elementos en común con el de sumo, como es la placa Arduino, los drivers de los motores y los CNY70. Sin embargo los motores son unos Banebots de 6 v. – 1366 r.p.m – 0,72 kg./cm. y una batería LiCoO2 de 7,4 v. y 2,2 A/h. Todavía estoy haciendo pruebas con él usando un algoritmo PID. La verdad es que promete, ya que puede podría correr velocidades por encima de los 2,5 m/s.
Sin embargo es la primera vez que me presento a este tipo de concursos, por lo que estoy seguro que habré cometido fallos de diseño que podrán afectar al desarrollo de la competición. Pero bueno, por lo menos queda que al final he hecho unos robots con los que he aprendido multitud de cosas y adquirido experiencia.
Edición 15/03/2010:
En la competición de sumo el robot fué un poco desastre. Es cierto que me tocó con un grupo complicado, puesto que todos eran robots veteranos, pero el hecho de que tuviesen forma de cuña hizo que levantaran casi siempre a mi robot. Por lo que quedé último de grupo.
En la de velocista quedé 5º empezando por abajo con una velocidad media de 1,25 1,29 m/s. Así que no cumplió las espectativas.
Sin embargo me divertí tanto participando como observando a los demás, aprendiendo de mis errores y pensando en nuevas estrategias y caracterísiticas que intentaré aplicar en futuras competiciones.